насчет ESP OFF тоже периодически вылезала после торможения. Но вот уже несколько месяцев не видел, по времени сопоставил не стало после того, как поправил концевик педали тормоза. Суть была в том, что он был вкручен слишком близко, либо возвратная пружинка педали тормоза уже подустала, но периодически после торможения и отпускания педали продолжали гореть стопы, пока через некоторое время видимо от вибрации педалька не возвращалась чуть дальше и размыкала этот концевик.