Потеря связи с модулем управления усилителем рулевого управления.  

Возможно умирает предохранитель на 80 А. У меня было так, ЭУР то работал, то не работал, помогла замена этого предха, куплен в обычном радио магазине, меняешь сам, не сложно.
ttps://www.youtube.com/watch?v=1YNa5766gic&t=88s

https://www.youtube.com/watch?v=1YNa5766gic&t=88s

Была такая проблема зимой в -45 при повороте под 90 градусов отказал руль, считали ошибку U0131 сканером не сбрасывает, разобрал рейку поменял шарики в шнековом подшипнике (он подкусывал), заменил подшипник рулевой рейки (внутри стоит) цена 4500р., поставил втулки 2шт. Купил на авито 1000р., поставил не работает та же ошибка , пришлось ехать к официалам Ford, менять прошивку рулевой рейки (перезаливать) 3500р. И все заработало!

Возможно датчик абс немного вышел из разъёма, сломалось крепление. Проверьте по кругу.

По АВS у меня ошибок нет, и рейка вроде нормально работает, а вот блок BCM - "модуль управления кузовом"-странно себя ведет, к примеру выше указанная проблема хотя рейка работает, еще выдает ошибки B1D06 и B1D07- электрическая цепь указателя правого и левого поворота, хотя поворотники нормально работают, ещё B10D07 - ключ (PATS) выскакивает (это иммобилайзер), но машина без проблем заводится как с ключа так и дистанционно, в общем очень странная ситуация.
А за наводку на предохранитель большое спасибо!!!, обязательно проверю.

Посмотри разъемы на бодике под бордачком, не сыро ли там! https://drive2-ru.turbopages.org/drive2.ru/s/l/500308028281586065/

Эта ошибка у меня постоянно сидит в машине с ГУРом, где блока pscm как бы не должно быть вообще. И как я понял, у многих она есть. В случае с ГУРом, ни на что не влияет, кроме как зрительного дискомфорта при диагностике. Вот и смирился с ней

У меня тоже ГУР и эта же ошибка, руль без нареканий поэтому не обращаю внимания.