Врубается нейтраль, когда долго тянешься в проке на первой передаче  

Сцепление, Актуатор. Даже аккумулятор.

аккумулятор заменен. цена вопроса? сцепление новое

Сцепление в сборе меняли? ( Корзина выжимной диск?) Если сцепление новое скорее всего актуатор. Перегрев моторчика.

Реально это моторчик актуатора. В сто правде не везде делают, его снимают от актуатора чистят если не подгорел и в дорогу. Сам так делал

Когда машина была на гарантии, делалось это так:
1.Замена актюатора сцепления
2.Замена сцепления с выжимным
3.Замена блока управления коробкой.

Последний вариант с заменой всего - выйдет под 90-100 тыс. а при новом деревянном рублей и того больше. Так что реально надо и проще сначала проверить актуатор и моторчик - да и не забудьте его инициализировать потом.

Была такая же проблема, сначала помогало выключение 10 минут включение, через 2000 км встал и пипец, первая и все и дерганье, сдох актуатор. 90-100 это даже при нынешнем курсе пипец как дорого, наверно запы с золотым корпусом, заказывал сам сцепление полностью в сборе 10 т., актуатор 17 т.р., работа 2-3 т., официалы навяливали от 70 т., нашел человека который занимается тойотами, с лицензионным компьютером и руками не из жопы, сцепуху брал, чтобы не е-ться с инициализацией, актуатор модифицированный и але оп машина ездит, если мозги 292 то все нормально менять не надо, а в старом актуаторе проблема с конструкцией, так что реанимировать его бесполезно, все равно проявится, проблема в выработке вала, и втулок вала, из-за них мотор дохнет, на доработанном актуаторе ресурс около 150 т.км.

Из-за акка точно коробка не станет скидывать в нейтраль, так как на работающем двигане акк только заряжается, при исправном генераторе конечно, можешь кого-нить посадить за руль чтобы повтыкал с нейтралки в ход сам послушай коробку снаружи если переключает со скрежетом то все, умер актуатор

Если на табло загорается "шестерня", то ошибки будут в памяти блока управления ММТ (ЭБУ робота). Найдите грамотных специалистов по ММТ, пусть посмотрят параметры и ошибки робота и далее, по текущим параметрам и номеру ошибки (м.б. не одна), разбираться с неисправностью.

Сцепление менялось в сборе...корзана диск, выжимная вилка еще какой-то подшипник.... примерно поняла что с ней, спасибо за помощь и советы

Хочу поделиться собственным опытом. При долгой езде по пробкам греется актуатор и трется сцепление, поэтому загорелась шестерня готовте деньги на замену. Первый раз когда загорелась "шестерня" проехал 130 т. км. У официалов поменял только сцепление за 30 т.р. Следующий раз уже 180 т.км. Надо было менять и актуатор и сцепление в сборе, тогда цена вопроса уже была 60 т.р., при этом 35% цена деталей, остальные проценты - "работа официалов" - (Тойота Центр Измайлово). Решил попробовать замену в ближнем зарубежье. Позвонил в ТЦ в Минске. В 2013 году со своими запчастями (за запчасти отдал около 22 т.р.) цена вопроса была всего 5 т.р. Сейчас у них цены Московские, и со своими запчастями не принимают. Хотя нашел там мастера с этого центра в Минске, у которого цена замены осталась прежней. А теперь совет: Если загорелась "шестерня" надо менять сцепление в сборе и мотор-актуатор. Блок управления коробкой - мозги, трогать не надо. И еще!!! Лучше ищите хорошего спеца по тойотам, официалом надо, чтоб вы чаще приезжали к ним. После замены деталей, надо скинуть с АКБ провод "+", минут на 5, потом еще также подождать, чтоб "мозги" перезагрузились и пришли к заводским установкам ( для Тойоты, это нормальная практика). Приятной езды!

Получается, что замена ЭБУ на 512(293) тоже не помогает? А то подумывал раззориться на ЭБУ. Я на своем венчике менял втулки на игольчатые подшипники - проехал около 30-ти тыс. и опять началось - нейтраль выбиваеит и жду 2-3 минуты. Робот конечно интересный, но капризный. Подумывал про автомат 4-х ступенчатый, обычный. Вот может кто скажет, что лучше.