Машина дергается когда заведена и коробка на Р или D  

Что значит вздрагивает? Было у меня странная работа двигателя, после замены верхней лямбды прошло. Ошибок не было. Плюс на холодную колбасило.
А так, больше подробностей написали бы.

Добрый, да Роман прав было такое,лямбда давно меняли? А масло в коробке давно смотрели,а ещё поменяйте два датчика местами которые слева стоят ежли смотреть на движок

Меня смущает дёрганье на P. Подушки двигателя посмотрел бы.
Клапаны фазорегулятора, да, тоже. Ещё бы почистил дроссельную заслонку. То, что она на этом моторе не работает в штатном режиме - хрень полная. Просто ей помогает подъём клапанов, да, для лучшего наполнения.
Ну и катушки/свечки.. тоже ошибки может не быть, а искра плохая.

Либо мыть форсунки... А самый лучший вариант-свап двс на NFU

Всем большое спасибо за ответы!
У меня тоже на холодную колбасит первые пару минут (обороты вверх-вниз, будто собирается заглохнуть, а потом газует), потом проходит. Владею машиной около 10 лет, учитывая, что слово лямбда услышала впервые, скорее всего никогда ее не меняла )) "Вздрагивает" - дергается, будто икает ))
Масло в коробке меняла в прошлом году или начале этого года, недавно в общем. Тогда коробка попинывалась, замена масла помогла. Эти подергивания другие, не как от коробки. Даже не знаю, как это объяснить.
Не так давно ремонтировал знакомый мастер, когда масло потекло. Оказалось, что стукнула где-то и поддон сдвинулся (удар был давно, потекло нынче - хз почему). Во время того ремонта мастер свечи проверял, клапанную крышку снимал - это я знаю. Там вроде все везде в порядке было. Сама я в авто не понимаю, с этой машинкой пришлось начать хоть что-то понимать, но чинить, естественно, сама ничего не могу. Сейчас машина как раз стоит у официалов, жду рулевую рейку на замену, старая прогнила. Могу попросить их заодно сделать конкретные манипуляции для решения проблемы подергиваний. Я правильно понимаю, что нужно попросить их проверить лямбду? Что еще?

Или лямбду не проверить, а сразу заменить просто?

"свап двс на NFU" - это я не понимаю совсем ))

Свап - он имеет ввиду замена на двигатель от Пежо 307. Забейте:)

У меня похожие симптомы были, до замены лямбда-зонда, он же кислородный датчик , верхний. Срок службы - тыс 100 (естественно, плюс-минус). Датчик стоит перед катализатором, в него идёт выхлоп. Умирает быстро, при плохом бензине, если масло кушает мотор, и оно летит в выхлоп. Ну и от пробега.
Я себе взял китайский за 2400, доволен. Оригинальный кусается, там бош - он начинается от 7 тыс. Но скорее 10. Есть метод проверки работы этого датчика, но он сопряжён с достаточной квалификацией и наличия оборудования. Я бы просто поменял, если уже большой пробег, и ни разу этого не делали. Но, начал бы я с чистки форсунок, как выше было сказано. С пробегом они начинают хуже распылять бензин, и мотор не получает заданного количества смеси. Также для профилактики следует почистить дроссельную заслонку. И вот после этих процедур обслуживания, если симптомы останутся, я бы менял лямбда-зонд. Но , вангую, что это неизбежность в любом случае. Некий расходник на больших пробегах

Смысл лямбда-зонда - менять количество кислорода в выхлопе, для того, чтобы компьютер двигателя мог корректировать соотношение бензина и воздуха, для того, чтобы держать оптимальное соотношение. Так вот лямбда может быть ещё исправна, ошибок нет, но она уже даёт некорректные значения по кислороду, из-за этого может начаться перелив топлива в камеру сгорания или недолив. (Богатая смесь, бедная смесь). Из-за этого и может "колбасить" двигатель, что у меня было, например. Также , как выше было написано, его может "колбасить" из-за "забитых" отложениями форсунок. Они должны распылять струю бензина (по принципу работы лцщецвой лейки). Если они загрязнены, что тоже происходит со временем, также смесь идёт неадекватная.

1. замените фазорегулятор
2. попробуйте почистить форсунки

фазик точно, если при езде, при нажатии на тормоз, обороты сбрасываются, вплоть до нуля.

форсунки, если в жару, например, заводится со второго раза (первый раз покрутили 2.5 сек - отставили, подождали 30 сек и снова запуск и запустилось),
или после недолгого простоя сразу после запуска двигатель колбасит (но обороты тоже плавают, естественно - двигатель иначе нечем колбасить; акпп - вряд ли)

лямбды и прочие датчики - это постоянные проявления, непрерывные: нет мощности, не едет, повышенный расход, не запускается постоянно и т.п.