Если неисправность проявляется при нажатии на педаль тормоза, то попробуй следующее.
На кронштейне педали тормоза стоит датчик - выключатель стоп-сигналов. Это такая серенькая пластиковая небольшая коробочка со штоком и электроразъёмом. Разбери корпус датчика, зачисть контакты. Со временем они подгорают.
Чтобы добраться до датчика, придётся снять подушку безопасности ног водителя. Вообще-то ничего сложного в этой процедуре нет. Работы минут на 30.
Обрати внимание на регулировку выключателя!
Можно, конечно, купить новый: Toyota 84340-69025 Выключатель стоп-сигнала. Но отремонтированный позволит сэкономить 1500 руб.