датчик ESP  

Приветствую, так сразу сказать не могу в чем проблема. Если есть какие либо проблемы с электроникой, то лучше ехать в сервис и там смотреть. Возможно что контакт отходит, поэтому выдаёт такую ошибку, либо блок абс сгорел. Тут может быть миллион причин

Индикация "ESP отключена" очень часто возникает, когда двигатель по разным причинам работает в режиме пониженной мощности. Т.е мощности двигателя не хватает для уверенной работы системы ESP. Очень часто эта индикация выскакивает из-за забитости DPF Фильтра (если он есть) - надо его прожечь (прорегенерировать), а если не хочет (обычно эта проблема накапливается к 200 000 км пробега - вырезать/заменить. Не исключена и дефектная работа самой системы ESP, но это маловероятно

Что такое DPF Фильтр и где он стоит?